人工皮膚（ロボットスキン）

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”非線形触覚素子”と”セルブリッジシステム”を組み合わせて、２×２のセンサアレイを構成します。
”ブリッジ”は通信機能に加えて触覚素子の静電容量を計測する機能を持ち、
触覚素子をなす導電繊維を”セル”としても利用して計測データを送信します。
このセルブリッジシステムのおかげで、アレイサイズが大きくなっても配線は煩雑になりません。

図１　試作した人工皮膚（左：表面、右：裏面）
手作業のため裏面にブリッジチップが露出しているが、
将来的には人工皮膚の内側に埋め込む。


図２　力と面積が計測できる。


図３　接触位置も推定できる。

  1. Takayuki Hoshi and Hiroyuki Shinoda: A Large Area Robot Skin Based on Cell-Bridge System,
    Proc. 5th IEEE Conference on Sensors (IEEE SENSORS 2006), pp. 827-830, Daegu (Korea), 22-25 Oct., 2006.
  2. Takayuki Hoshi, Akimasa Okada, Yasutoshi Makino, and Hiroyuki Shinoda: A Whole Body Artificial Skin Based on Cell-Bridge Networking System,
    Proc. 3rd International Conference on Networked Sensing Systems (INSS 2006), pp. 55-60, Rosemont, Illinois (USA), 31 May - 2 Jun., 2006.
  3. Takayuki Hoshi and Hiroyuki Shinoda: Robot Skin Based on Touch-Area-Sensitive Tactile Element,
    Proc. 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2006), pp. 3463-3468, Orlando, Florida (USA), 15-19 May, 2006.
  4. 星貴之, 篠田裕之: 非線形触覚素子による大面積人工皮膚,
    第 7 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2006) 論文集, pp. 476-477, 札幌, 12 月 14-16 日, 2006.
  5. Takayuki Hoshi and Hiroyuki Shinoda: Linking Nonlinear Tactile Elements by Cell-Bridge System,
    Proc. IEEJ 23rd Sensor Symposium, pp. 274-278, Takamatsu (Japan), 5-6 Oct., 2006. [Poster]
  6. 星貴之, 輿かがり, 篠田裕之: セルブリッジネットワークによる人工皮膚,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会 2006 (ROBOMEC2006) 講演論文集, 2P2-B07(1-4), 早稲田, 5 月 26-28 日, 2006. [ポスター]

公開 ： 2006/11/12
更新 ： 2013/08/02
星　貴之 ： star(at)alab.t.u-tokyo.ac.jp